この研究開発項目では、様々な状況に臨機応変に対応し、河道閉塞対応を可能とするロボット技術を中心に、研究開発を進めています。以下に、2024年度の主要な成果について紹介します。
排水ポンプの設置は、河道閉塞応急復旧作業のシステムインテグレーションにおいて、熊谷組が小型重機を用いたシステム開発を進めていますが、災害現場の地盤状況によっては、これが活用できない場合があります。そこで大阪大学の研究グループは、時々刻々と変化する現場の要求に応じて柔軟に合体・分離可能な、作業機と移動機が合体・分離する輸送コンテナ「BRAINS」および、そのコンテナに応じた作業機と移動機のコンセプト機の開発を行いました。コンテナ内は二層に分かれており、上側には作業機、下側には移動機が格納されております。災害環境に応じて移動機を入れ替えて、上下を合体させることで、様々なバリエーションの建設ロボットを実現することが可能となります。2024年度には、このコンセプトをスケールモデルで実現し、屋内環境において動作試験を実施しました。図9は、移動機と作業機の合体分離を可能とするコンテナBRAINSの概観（左上）、不整地走行性能が高い移動機d-FlexCrawの概観（右上）、ホース敷設を行う作業機i-CentiPot Ammonite（下）です。なお、この図におけるホース敷設作業機は、通常のクローラ移動機に搭載されています。

一方、仮排水路建設の土工事における掘削作業には、現状では油圧ショベルが活用されておりますが、小型の油圧ショベルでは、作業効率を挙げることができないという問題が生じます。そこで、本プロジェクトでは、これまでにない新たな掘削手法を実現するための研究開発も進めております。具体的には、掘削を「ほぐし」と「すくい」の機能に分割し、これらをそれぞれ実施する2台の小型建設ロボットによる掘削技術の確立を目指しています。2024年度には、小型建設ロボットに設置したチラー（地面を耕すツール：図10の左上）を活用して地面をほぐし（図10の右上）、ほぐされた土砂を別のスキッドローダが回収するという動作の自動化を、個別に実現しました。

これ以外にも、小型建設ロボット群によって河道閉塞対応を実施する複数台建設ロボットの動的協働技術や、多様な地盤強度に対応可能な掘削戦略のAI学習手法についても、本研究開発項目内で、研究開発を進めました。