これまでに、現場の状況に応じて臨機応変なチーム編成を行う「オープン自己組織化」アルゴリズムを構築しました。具体的なタスクとしては、前述の通り、ショベルとダンプによる土砂運搬を対象とし、土砂量、土砂山・土捨場の位置、ロボットの性能、納期などをパラメータとして、運搬可能な土砂量（予測パフォーマンス）と実際に運搬した土砂量（実パフォーマンス）に基づいてチームを再編成するアルゴリズムを構築しました。
上述のアルゴリズムの検証には、土砂特性を考慮した三次元の土工シミュレーションが必要です。そのため、複数台建設ロボットの三次元 土工シミュレータ（Vortex Studioベース）を構築しました。このシミュレータ上で、オープン自己組織化アルゴリズムを基にした、ショベルによる土砂の掘削・積載、ダンプトラックによる運搬・放土を実現するアルゴリズムを構築し、複数台のロボット群による土砂運搬タスクを実装しました（図2を参照）。その結果、このアルゴリズムが適切に動作し、ダンプトラックが故障した場合でも、現場の状況に応じてチームの再編成を行うアルゴリズムが正常に機能することを確認しました。

また、このアルゴリズムの実機検証を目指し、複数個のセンサポッドを使用した複数建設ロボットの同時位置姿勢推定技術の開発を行いました。この建設ロボットの位置推定技術は、GNSSが捕捉不可能な環境でも利用することができるだけでなく、対象環境の状況をリアルタイムに把握することができるという利点があります。また、この位置推定技術を使用して、複数の建設ロボットによる土砂運搬作業の動作を実現しました。（図3参照）。