本プロジェクトの大目標は、「協働AIロボットシステムによる多様な環境に適応したインフラ構築」の実現です。この目標を達成するには、（自然災害現場に代表される）刻一刻と変化する環境下でも動作するシステムが必要です。しかしながら、これまでの機械設計の思想は、使用環境を限定したものでした（図1左）。そこで本研究開発項目「土工を革新するAIロボットシステム」では、変化する環境でも動作するシステムを実現するため「開いた設計」（図1右）という設計法の体系化を進めながら、革新的な土工作業技術、革新的なロボット移動技術、ロボットプラットフォーム開発、河道閉塞対応技術の開発、月面着陸拠点構築技術というサブ課題を設定し、研究開発を進めてきました。以下では、令和5年度における本研究開発項目の主要な成果について記します。

このロボットは、クローラロボットを用いて排水ポンプとホースの運搬を行います。大きな特徴は、ホースを引きずる際に生ずる地面との摩擦を軽減するため、蛇腹のホースを空気圧で伸ばす機能を有する点です。このロボットは、九州大学フィールドにおける実証試験でデモンストレーションが実施され、コンセプト実証が行われました。
また、精密作業を実現するため、電動モータ駆動のアームを備えた建設ロボットを開発しました。このロボットは、掘削動作のみならず、アーム先端の力覚制御を行うことができるため、楊重アシストやU字溝設置などを可能とします。さらに、パワーソフト技術を活用した、物体に絡みつくことで把持が可能なグリッパを、この建設ロボットの手先へ搭載しました。これにより、ロボットは、様々な形状の物体を把持することが可能となります。このロボットならびにパワーソフトグリッパの動作検証は、2023年夏の九州大学フィールドにて実施しました（図3）。この実験において、コンクリート柱や流木の把持を行い、このグリッパの有用性確認を行いました。