開発した月面モジュラーロボットの地上実証機「MoonBot」を用い、JAXA宇宙探査実験棟内に設置された宇宙探査実験フィールドにおいて、月面拠点構築に必要となる各種ベンチマークタスクに対応した実証実験を実施しました。実験では、以下の3つのベンチマークタスクに取り組みました。

1. ベンチマーク・タスク1： モジュールの着脱・交換

ロボットが、自身の構成モジュール、あるいは他のロボットのモジュールを認識し、それらを着脱・交換する動作を自律的に実行。形態変更による機能適応の可能性を評価しました。

2. ベンチマーク・タスク2： 構造物の組立作業

太陽発電設備や無線通信局の構築を想定し、挿入・ラッチングといった組立作業を実現。テレオペレーション（遠隔制御）を出発点とし、組立手順および動作方策の学習に基づいた自律化に取り組みました。

3. ベンチマーク・タスク3： インフレータブル居住ユニットの展開支援

有人モジュールの構築としてHIDAS地上実証モデル（インフレータブル構造）の能動展開を検証。ユニット同士の位置決めおよび結合作業によって、ロボットと能動構造物の協働作業の実現可能性・有用性を確認しました。

課題１： 複数ロボットによる拠点構築の統合制御

拠点構築作業における複数ロボットの統合制御技術について、研究および実装を進めました。ロボット制御は、まず人による遠隔操作（テレオペレーション）を起点とし、最終的には自律的な作業遂行を目指しています。
その実現のために、シミュレーション環境を用いた作業計画の立案、個別ロボットに最適な制御方策を導出するためのデジタルツインの構築、強化学習を用いた自律制御方策の獲得、仮想環境で学習した方策を実ロボットに適用するSim2Real技術の開発を行いました。
これらを通じて、拠点構築に必要な複数ロボットの協調作業を実現するための基盤技術の整備を進めました。

課題2： インフレータブル構造を用いた有人拠点構築

2050年に月面に文明的な都市を築くためには、人類が居住可能な拠点の構築が不可欠です。本研究では、そのような月面での有人活動拠点の実現に向けて、ロボットとの協調によって自律的に構築されるインフレータブル構造物であるHIDAS（Homeostatic Inflatable Decentralized Autonomous Structure） の開発を目指しています。
2024年度はHIDASの変形・移動機能を実現すると共に、複数のHIDASとロボットとの相互協調によるHIDASの結合など居住空間拡張を目指し、HIDASと外界、及び、HIDAS相互の認知機能について研究を進めました。