＜研究概要＞

ロボットが、水中を自由に動き、陸でも素早く歩くサラマンダーのような動作を実現することで、自然災害での救助を支援するようなロボットを考えました。サラマンダーの動きを観察して、モーターの配置を工夫して設計と制御を勉強しました。製作にあたっては、モーター４つのシンプルな構造を考えて、水中を泳げるように軽くて壊れないような丈夫な構造を考えました。水から陸にあがる水辺を想定し、砂や大きさの異なる石や枝などの段差があっても思い通りに前進できるように、モーターを動かすプログラムを作成し、何度も実験を重ねなんとか歩行動作を実現することができました。

＜受講生の本研究での役割＞

まず、ロボット制御技術（コンピューター技術）と3DCADを勉強しました。その過程で、機構を含めたロボット製作にチャレンジしたいという希望があったため、英語論文の文献調査を行いながら、3DCADによるロボット設計を行いました。論文はまだ基礎的な新規発想をアピールしたに過ぎませんが、ロボットの製作、実験、論文執筆は大学院生の手助けがありつつも、受講生のがんばりで国際会議での発表論文に採択されました。

＜今後の展望の可能性＞

サラマンダーロボットを製作して、水辺などの段差乗り越えに必要な脚の動きがわかりました。今回はシンプルな方法を考えましたが、次は実際の砂浜から海に行くまでに必要な動作や、海で泳ぐ時に脚をどのように構造したら良いか、より深く研究したくなりました。

事務局注：本研究は国際的な学会で報告されました。