筋骨格構造を持つロボットのための関節構造の開発

筋骨格構造を持つロボットのための関節構造の開発

ロボットの主要な動力源として空気圧人工筋を使用する場合，ロボットの関節構造は従来のロボットに用いられているベアリングだけでなく，新たな関節を採用できる可能性が生じる．本グループでは，図 1

に示すような非結合の高分子化合物の関節を作成した（特許申請中）．このような非結合開放型の関節を用いることにより，衝撃に強く，地面からの影響を共創的に反映しやすい新たな関節機構を実現した． その結果，ヒューマノイドロボットPneumat-BRシリーズ，Pneumat-BRP（Pneumatic Biped Runner Prototype，図 ２左），Pneumat-BR（Pneumatic Biped Runner，図２中），Pneumat-BR2（Pneumatic Biped Runner 2，図２右）といった， 歩行だけでなく跳躍や走行を実現することができるヒューマノイドを試作することができた[坂口2007][景山2009]．

図１ 人間型の非結合型開放関節

図２ 全身型ヒューマノイドBRシリーズ

また，このような関節を利用することによって，人間の筋骨格を模した構造を持つヒューマノイドを試作することができる．例えば人間に類似した筋骨格構造を再現することにより，人間の機能や運動を構成的に解析することができる．