自動運転基本ソフトウェアＡｕｔｏｗａｒｅと連携可能なＭＡＴＬＡＢ^®／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ^®サンプルを公開

自動運転の実用化が現実味を帯びる中、自動運転システムに搭載されるソフトウェアは複雑化しており、規模も増大しています。それに伴い、開発コストと時間が増大しており、これらを削減することが求められています。

ソフトウェア開発の課題を解決するため、近年ではオープンソースソフトウェアを活用し、顧客が要求する機能を早期に実装し、試作と評価の素早い反復を行い製品リリースするプロセスが試行されており、オープンソースの自動運転基本ソフトウェアとして、Ｌｉｎｕｘ環境上で動作するＡｕｔｏｗａｒｅの導入が広がっています。それぞれの機能はＲＯＳノードとして実装されており、Ｃ＋＋言語でプログラミングすることで新たな機能を実装することができます。しかし、Ｌｉｎｕｘ環境やＣ＋＋言語に不慣れな開発エンジニアはその習得に時間を要していました。

複雑化・大規模化に対しては、開発速度と品質向上を目的として、モデルベース開発の導入が進められています。合わせて、モデルベース開発エンジニアの育成も進められています。

そこで、ネクスティ エレクトロニクスと埼玉大学は、ＭＡＴＬＡＢ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋのオプション製品であるＲｏｂｏｔｉｃｓ Ｓｙｓｔｅｍ Ｔｏｏｌｂｏｘ™が提供するＲＯＳノードとのインターフェースを用いて、Ａｕｔｏｗａｒｅと接続可能なＭＡＴＬＡＢ／ＳｉｍｕｌｉｎｋのＲＯＳノードのサンプルを作成しました。これにより、Ｌｉｎｕｘ環境やＣ＋＋言語に不慣れな開発者の工数削減が可能になります。またさらに導入を加速させるために、ＡｕｔｏｗａｒｅとＭＡＴＬＡＢ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋを連携させるサンプルを増やし、これらのサンプルをＧｉｔＨｕｂ上でオープンソースとして公開しました。今後もサンプル数を増やし、ドキュメンテーションの充実を図っていきます。

公開したサンプルは、ＭＡＴＬＡＢ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋでアルゴリズムを開発するときのリファレンスソフトウェアとして利用可能です。

また、Ｗｉｎｄｏｗｓ環境にインストールしたＭＡＴＬＡＢ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋで、本サンプルを参考にした自動運転アルゴリズムを開発し、Ａｕｔｏｗａｒｅと連携させた迅速な動作確認が可能になります。

ＭＡＴＬＡＢにはコンピュータービジョン、機械学習などをサポートするツール群、テストやデバッグをサポートする可視化環境が用意されています。本サンプルとともにこれらを有効活用することで、自動運転ソフトウェアの開発効率のさらなる向上が期待できます。

本サンプルを実装したＳｉｍｕｌｉｎｋモデルと外界環境シミュレーターを連携させることで、現実世界での検証が困難な事故シーンなどをシミュレーション環境上に再現することが可能となります。そして、さまざまなテストケースをシミュレーション環境上で自動実行することで、自動運転ソフトウェアの検証効率の向上が期待できます。

オープンソースとして公開することで、他企業や大学などとの連携が容易になる見込みです。さまざまな技術やアイデアを結合させることが可能になり、自動運転システム開発におけるエコシステムを形成し、新たなサービスや製品開発につなげていくことが期待されます。