拡張現実感を用いた家庭用ロボットへのシーケンシャルなタスクの教示
Richard Fung, 橋本 直, 稲見 昌彦, 五十嵐 健夫
概 要
ハンドヘルドのＡＲ（Augmented Reality:拡張現実感）デバイスを用いて，家庭用ロボットに対するシーケンシャルなタスクの教示を行うシステムを提案する．シーケンシャルなタスクは，小さなタスクの集まりと見ることができる．例えば，「コーヒーを淹れる」というタスクは，「カップにインスタントコーヒーの粉を入れる」「ポットの下にカップを置く」「お湯を注ぐ」など，いくつかのステップに分けることができる．本手法では，それぞれのステップにおいて写真を撮り，必要な情報をアノテーションとして付加することによって，作業手順の教示を行う．情報が付加された写真は，後日ユーザがタスクを選択する際のリファレンスとなる．本論文では，提案手法の概要と実装したプロトタイプ，およびその実験結果について報告する．
発表文献
Richard Fung, Sunao Hashimoto, Masahiko Inami, Takeo Igarashi,
"An Augmented Reality System for Teaching Sequential Tasks to a Household Robot",
20th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (Ro-Man 2011) , July 31 - August 3, Atlanta GA.
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特 許
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発明名称 タスク指示システム
特許第5071873号 2012/08/31、 特願2010-159005 2010/07/13、 特開2012-022475 2012/02/02。