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| 現在の所属： |
東京理科大学工学部 助教授 |
| 応募時の所属： |
同上 |
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| 人間行動を補助するマッスルスーツの開発 |
筋力を補うことによって人間の行動を補助する、人間に優しい知的システムの構築を目指します。
本研究では，金属を一切用いず、着用によりあらゆる動作が可能になる空気圧駆動の軽量なマッスルスーツの開発を行い、着用した要介護者や肉体労働者のそれぞれの意思に順応した筋力補助，動作補助の実現を目指します。
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--2005年2月末現在-- |
| 氏 名 |
国内/
国際 |
区分 |
表 題 |
発 表 先 |
発表日 |
| 小林 宏, 石田 佑輔, 松下泰介, 小関 光弘 |
国内 |
口頭 |
Development on Muscle Suit for Supporting Human Activity |
(社)計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会2001 |
2001.12.21 |
| Hiroshi KOBAYASHI, Jun AOKI, Harumi HOSONO, Taisuke MATSUSHITA, Yusuke ISHIDA, Koki KIKUCHI, Mitsuhiro KOSEKI |
国際 |
口頭 |
Concept of Wear-type Muscular Support Apparatus (Muscle Suit) |
2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation |
2002.5.16 |
| 市川 充郎、辻 隆弘、小林 宏 |
国内 |
口頭 |
表情豊かな顔ロボットの開発 |
ロボティクス・メカトロニクス講演会2002 |
2002.6.7 |
| 小林 宏、真鍋 健太郎、宮島 隆至 |
国内 |
口頭 |
空気圧アクチュエータを用いたマスタースレーブシステムの開発 |
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 ロボティクス・メカトロニクス講演会2002 |
2002.6.7 |
| 三澤 智則、小関光弘、椎葉太一、小林宏 |
国内 |
口頭 |
小型パワーショベルを用いた技能の数値化 〜実機に近い操作感覚の実現〜 |
ヒューマンインタフェース学会シンポジウム2002 |
2002.9.2 |
| 市川充朗、千田大、椎葉太一、小林宏 |
国内 |
口頭 |
顔ロボットIVの開発（制御点の刷新と機構の改良） |
ヒューマンインタフェース学会シンポジウム2002 |
2002.9.2 |
| 石田佑輔、内村明高、椎葉太一、小林宏 |
国内 |
口頭 |
マッスルスーツの開発 〜マスタースレーブ式動作実験〜 |
ヒューマンインタフェース学会シンポジウム2002 |
2002.9.2 |
| Hiroshi KOBAYASHI, Taichi SHIIBA |
国際 |
口頭 |
Basic Study on Human Robot Interaction for Motion Support by Muscle Suit |
IEEE RO-MAN 2002(11th IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication) |
2002.9.25 |
| 小林 宏，内村 明高，椎葉 太一，石田 佑輔 |
国内 |
口頭 |
マッスルスーツの開発 −マスタースレーブ式動作実験− |
日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会 |
2002.10.12 |
| 小林 宏，市川 充郎，千田 大，椎葉 太一 |
国内 |
口頭 |
顔ロボットIVの開発 −制御点の刷新と機構の改良− |
日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会 |
2002.10.13 |
| H.Kobayashi, Y.Ishida, T.Shiiba |
国際 |
口頭 |
Human Robot Interaction via Wearable Robot |
2002 International Conference on Control, Automation and Systems |
2002.10.18 |
| Hiroshi KOBAYASHI |
国際 |
口頭 |
Development on Wearable Robot for Human Power Support |
IECON’02（The 28th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society） |
2002.11.6 |
| 小西健太郎、小林宏 |
国内 |
口頭 |
食事支援ロボットの開発 |
第3回システムインテグレーション部門講演会 |
2002.12.19 |
| 室町維昭、内村明高、小林宏 |
国内 |
口頭 |
人間行動を支援するマッスルスーツの開発（直立補助に関する検討） |
第3回システムインテグレーション部門講演会 |
2002.12.19 |
| 三澤智則、小関光弘、椎葉太一、小林宏 |
国内 |
口頭 |
小型パワーショベルを用いた技能の数値化に関する研究 |
第3回システムインテグレーション部門講演会 |
2002.12.21 |
| Hiroshi Kobayashi, Kohki Kikuchi, Miyako Tazaki and Yoshibumi Nakane |
国内 |
論文 |
Development of Automated Diagnosis of Schizophrenia by Analyzing Facial Images |
Journal of Robotics and Mechatronics |
2003.1 |
| 小林 宏 |
国内 |
論文 |
着るロボット（Wearable robot）の有用性 |
病院設備 |
2003.1 |
| 小林 宏、真鍋健太郎、椎葉 太一 |
国内 |
口頭 |
空気圧アクチュエータを用いたマスタ・スレーブシステムの開発 |
日本機械学会 ロボティクス･メカトロニクス講演会’04 |
2003.6.20 |
| Hiroshi Kobayashi, Akitaka Uchimura and Taichi Shiiba |
国際 |
口頭 |
Development on Muscle Suit - Realization of Abduction Motion |
ＡＩＭ2003IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics |
2003.7.21 |
| 石田 雄二郎, 椎葉太一, 内村明高, 小林宏, 佐藤裕, 平松万明, 小浪信, 松下泰 |
国内 |
口頭 |
マッスルスーツの開発 (外転動作の実現) |
日本ロボット学会第21回学術講演会 |
2003.9.21 |
| 内村 明高, 小林宏 , 椎葉太一, 石田雄二郎, 佐藤裕, 平松万明, 小浪信, 松下泰介 |
国内 |
口頭 |
マッスルスーツによる上肢動作の実現 |
ヒューマンインターフェースシンポジウム2003 |
2003.10.1 |
| Hiroshi Kobayashi, Akitaka Uchimura and Taichi Shiiba |
国際 |
口頭 |
Development of Muscle Suit for Upper Body |
International Conference on Intelligent Robots and Systems 2003 |
2003.10.28 |
| Hiroshi Kobayashi, Akitaka Uchimura, and Taichi Shiiba |
国際 |
口頭 |
Development on Muscle Suit for Upper Body |
2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems |
2003.10.31 |
| 小林 宏 |
国内 |
口頭 |
上半身用マッスルスーツの開発 |
第46回自動制御連合講演会 |
2003.11.28 |
| 平松 万明、小林 宏 |
国内 |
口頭 |
上肢動作を補助するマッスルスーツの開発 |
ジェロンテクノロジー研究フォーラム2003
―健康維持増進とジェロンテクノロジー― |
2003.12.9 |
| Hiroshi Kobayashi, Akitaka Uchimura, and Taichi Shiiba |
国際 |
口頭 |
Development of Muscle Suit for Upper Body-Realization of Abduction Motion |
The Second International Conference on Computational Intelligence, Robots and Autonomous Systems （CIRAS2003） |
2003.12.16 |
| Hiroshi Kobayashi , Akitaka Uchimura, Taichi Shiiba |
国際 |
口頭 |
Development of Muscle Suit for Upper Body - Realization of Abduction Motion |
The Second International Conference on Computational Intelligence, Robotics and Autonomous Systems |
2003.12.16 |
| 小林 宏、石田雄二郎、椎葉太一、内村明高、平松万明、小浪 信、松下泰介、佐藤 裕 |
国内 |
口頭 |
マッスルスーツによる上肢動作の実現と解析 |
第9回ロボティクスシンポジア |
2004.3.8 |
| H. Kobayashi , K. Hiramatsu |
国際 |
口頭 |
Development of Muscle Suit for Upper Limb |
The 2004 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) |
2004.4.29 |
| 奥野太嗣、藤原誠、道免和久、小林宏、畠中輝昭、宮越浩一、玉置由子、後藤健 |
国内 |
口頭 |
マッスルスーツの臨床応用のための予備的検討 |
第41回日本リハビリテーション医学会学術集会 |
2004.6.5 |
| HIROSHI Kobayashi,TAICHI Shiiba, YUJIRO Ishida, AKITAKA Uchimura, YUTAKA Sato, KAZUAKI Hiramatu, MAKOTO Konami, TAISUKE Matushita |
国内 |
口頭 |
Development on Muscle Suit（Realization of seven upper extremity motions） |
日本機械学会 ロボティクス･メカトロニクス講演会'04 |
2004.6.20 |
| 鈴木 秀俊、小林 宏 |
国内 |
口頭 |
マッスルスーツによる上肢全7動作の実現 |
日本ロボット学会 第22回学術講演会'04 |
2004.9.17 |
| Hiroshi Kobayashi, Yuujirou Ishida ,Hidetoshi Suzuki |
国際 |
口頭 |
Realization of All Motion for the Upper Limb by a Muscle Suit |
RO-MAN 2004 13th IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication |
2004.9.22 |
| Hiroshi Kobayashi |
国際 |
口頭 |
Development of a Muscle Suit for Realizing All Motion of the Upper Limb |
2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) |
2004.10.1 |
| 鈴木 秀俊, 小林 宏 |
国内 |
口頭 |
マッスルスーツの開発 |
ヒューマンインターフェースシンポジウム2004 |
2004.10.7 |
| Hiroshi Kobayashi, Hidetoshi Suzuki, and Tetsuya Hayashi |
国際 |
口頭 |
A Muscle Suit for Muscular Support -Realization of All Motion for Upper Limb- |
2004 1st IEEE Technical Exhibition Based Conference on Robotics and Automation |
2004.11.18 |
| 小林 宏、平松 万明 |
国内 |
出版物 |
マッスルスーツによる上肢全7動作の実現 |
ウインターセミナー2004医療・福祉におけるフルードパワーシステムの応用動向 |
2005.2.4 |
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| 経歴(学歴・職歴) |
| 1990年3月 |
東京理科大学工学部機械工学科卒業 |
| 1992年3月 |
東京理科大学工学研究科機械工学専攻修士課程修了 |
| 1992年4月〜1995年3月 |
日本学術振興会特別研究員（DC） |
| 1995年3月 |
東京理科大学工学研究科機械工学専攻博士課程修了 博士（工学） |
| 1995年4月〜1996年3月 |
東京理科大学工学部機械工学科助手 |
| 1996年4月〜1998年3月 |
日本学術振興会海外特別研究員（於：チューリヒ大学計算機科学科） |
| 1998年4月〜1999年3月 |
東京理科大学工学部機械工学科講師 |
| 1999年4月〜 |
東京理科大学工学部機械工学科助教授 |
| 研究歴 |
| 1990年4月〜現在 |
顔表情の認識に関する研究 |
| 1992年4月〜現在 |
顔表情ロボットの開発 |
| 1996年4月〜現在 |
ロボットのコミュニケーション知能に関する研究 |
| 2000年8月〜現在 |
マッスルスーツに関する研究 |
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| 研究業績 |
| 1) |
Hiroshi Kobayashi,Taisuke Matsushita, Yusuke Ishida and Kohki Kikuchi: "New Robot Technology Concept Applicable to Human Physical Support -The Concept and Possibility of the Muscle Suit(Wearable Muscular Support Apparatus)-", Journal of Robotics and Mechatronics,vol.14 No.1, pp..46-53, (2002). |
| 2) |
Hiroshi KOBAYASHI, Seiji SUZUKI, Hisanori TAKAHASHI, Akira TANGE and Kohki KIKUCHI, "Automatic Contour Extraction of Facial Organs for Frontal Facial Images with Various Facial Expressions", JSME International Journal Series C, Vol.45, No.1, pp.298-305, (2002). |
| 3) |
小林，菊池,小野木，越智: "昆虫の視覚による帰巣行動を参考にした飛行ロボットのナビゲーション", 日本機械学会論文集（Ｃ編）, 68 巻 668号, pp..1104-1112, (2002-4) |
| 4) |
Hiroshi Kobayashi, Kohki Kikuchi, Miyako Tazaki and Yoshibumi Nakane: "Development of Automated Diagnosis of Schizophrenia by Analyzing Facial Images", Journal of Robotics and Mechatronics,vol.14 No.6, pp..615-624, (2002). |
| 5) |
Hiroshi Kobayashi, "Study on Face Robot Platform as a KANSEI Medium" , Journal of Robotics and Mechatronics Vol.13 No.5, pp.497-504, (2001). |
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| 所属学会 |
| ＩＥＥＥ，日本機械学会，日本ロボット学会，ヒューマンインタフェース学会，日本顔学会 |
| 研究分野 |
| 知能機械学，福祉工学，画像処理，ロボティクス，メカトロニクス |
| 本研究の抱負 |
超高齢化社会を間近に控え、労働力不足を補い、生活を支援し、医療福祉に寄与する技術としてロボット技術が非常に注目を集めている。しかしながら現状では、ロボットを作ることに主眼がおかれており、「人間の動きを支え、人間を動かす」などの、人間を物理的に支援する技術はほとんどない。
そこで本研究では、「動けない人を動けるようにする」ことを目的に、（非金属の）マッスルスーツの開発を行っている。このマッスルスーツ技術により，高齢者や身体障害者などの動きが困難な人が自ら動けるようになり，肉体労働者などの姿勢保持や筋力補助が実現できる．このように広く社会への貢献が期待できることから，本助成により，実用化への足がかりとなる成果を目指す． |
| 受賞歴 |
| 1) |
1992年度計測自動制御学会学術奨励賞 (1993-02) |
| 2) |
第5回佐藤記念知能ロボット研究奨励賞 (1995-07) |
| 3) |
日本ロボット学会 第6回技術賞 (1995-11) |
| 4) |
1996年度 日本機械学会賞(論文)(1997-04) |
| 5) |
The Best Papers Awards : IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication 1999 |
| 6) |
優秀プレゼンテーション賞(ヒューマンインタフェースシンポジウム2002 2002,9,1-3) |
| 7) |
BEST PAPER AWARD(2002 International Conference on Control, Automation and Systems 2002,10,16-19) |
|
| 学会および社会における活動など |
| 1) |
電子情報通信学会ヒューマンコニュミケーション基礎研究専門委員会幹事(2001, 2002) |
| 2) |
日本ロボット学会事業計画委員会委員(2001, 2002, 2003) |
| 3) |
ヒューマンインタフェース学会会誌委員(2002, 2003) |
| 4) |
日本機械学会会誌出版部会編集委員(2002, 2003) |
| 5) |
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門運営委員(2002, 2003) |
| 6) |
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門出版委員会副委員長(2002) |
| 7) |
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門出版委員会委員長(2003) |
| 8) |
日本ロボット学会論文賞選考委員会委員(2002, 2003) |
| 9) |
日本ロボット学会奨励賞選考委員会委員(2002, 2003) |
| 10) |
日本機械学会論文集編集委員会閲覧委員(2003) |
| 11) |
日本ロボット学会電子化運営委員会委員(2003) |
| 12) |
日本ロボット学会理事(2002, 2003) |
|
| Academic Qualifications & Employment History |
| 1990 |
Bachelor of Engineering, Science University of Tokyo |
| 1992 |
Master of Engineering, Science University of Tokyo |
| 1992-1995 |
A fellow of the Japanese society for the promotion of science for research abroad Postdoctoral Fellowships for Foreign Researchers |
| 1995 |
Doctor of Engineering, Science University of Tokyo |
| 1995-1996 |
Research Associate, Dept. of Mechanical Engineering, Science University of Tokyo |
| 1996-1998 |
A Postdoctoral fellow of the Japanese society for the promotion of science for research abroad (at AI Lab., University of Zurich) |
| 1998-1999 |
Assistant Professor, Dept. of Mechanical Engineering, Science University of Tokyo |
| 1999-Present |
Associate Professor, Dept. of Mechanical Engineering, Science University of Tokyo |
| Research Field |
| Apr. 1990 - Present：Recognition of facial expressions |
| Apr. 1992 - Present：Development of realistic face root |
| Apr. 1996 - Present：Communication intelligence for robots |
| Apr. 2000- Present：Muscle suit for human support |
Research Activity
| 1) |
Hiroshi Kobayashi,Taisuke Matsushita, Yusuke Ishida and Kohki Kikuchi: "New Robot Technology Concept Applicable to Human Physical Support -The Concept and Possibility of the Muscle Suit(Wearable Muscular Support Apparatus)-", Journal of Robotics and Mechatronics,vol.14 No.1, pp..46-53, (2002). |
| 2) |
Hiroshi KOBAYASHI, Seiji SUZUKI, Hisanori TAKAHASHI, Akira TANGE and Kohki KIKUCHI, "Automatic Contour Extraction of Facial Organs for Frontal Facial Images with Various Facial Expressions", JSME International Journal Series C, Vol.45, No.1, pp.298-305, (2002). |
| 3) |
Hiroshi KOBAYASHI, Kikuchi KOHKI, Yu ONOGI and Kazuhiro OCHI, "Navigation Strategies referring to Insect Visual Homing in Flying Robots", JSME Journal Series C, Vol.68, No.668, pp..1104-1112, (2002-4) in Japanese. |
| 4) |
Hiroshi Kobayashi, Kohki Kikuchi, Miyako Tazaki and Yoshibumi Nakane: "Development of Automated Diagnosis of Schizophrenia by Analyzing Facial Images", Journal of Robotics and Mechatronics,vol.14 No.6, pp..615-624, (2002). |
| 5) |
Hiroshi Kobayashi, "Study on Face Robot Platform as a KANSEI Medium" , Journal of Robotics and Mechatronics Vol.13 No.5, pp.497-504, (2001). |
| Additionally |
48 academic papers,
3 books
4 patents |
|
| Membership of Academic Society |
| IEEE, Japan Society of Mechanical Engineering, The Robotics Society of Japan, Human Interface Society, Japanese Academy of Facial Studies |
| Research Field |
| Intelligent machine, Welfare engineering, Image processing, Robotics, Mechatronics |
| Research Aspiration |
| Honda ASIMO and Sony AIBO have been marketed for an aging society where children are decreasing in number. This calls attention to robot technology for supporting daily life in a human environment. Note that robot technologies consider use in the human living environment, although, few provide physical support or can directly provide human assistance. We then have proposed a muscle suit as a wearable robot for physically and directly supporting human movement. With the muscle suit, the patient can willfully control his or her movement. The muscle suit is very helpful for both muscular and emotional support. Also the muscle suit is applicable to the manual workers foe muscular support. Thus the muscle suit widely contributes to social activity. In this project I hope I build up quasi-commercial product. |
Awards
| 1) |
"The Prize for the Promotion of Science" by The Society of Instrument and Control Engineers in Japan (1993-02) |
| 2) |
"The SATOU Memorial Prize, for the Promotion of the Intelligent Robotics Research" in Japan (1995-07) |
| 3) |
"The Prize for the Robotics Technology", by The Robotics Society of Japan (1995-11) |
| 4) |
"The Best Paper in 1996", by The Japan Society of Mechanical Engineering (1997-04) |
| 5) |
"The Best Papers Awards", IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication 1999 |
| 6) |
"Excellent Presentation Award", Human Interface Symposium 2002, 2002,9 |
| 7) |
"BEST PAPER AWARD", 2002 International Conference on Control, Automation and Systems 2002. |
|
Activity for Academic Society and Public
| 1) |
Steward of IEICE committee on Human Communication Group (2001,2002) |
| 2) |
Member of Project Planning Committee of The Robotics Society of Japan(2001, 2002, 2003) |
| 3) |
Member of Journal Publishing Committee of Human Interface Society(2002, 2003) |
| 4) |
Member of Journal Publishing Committee of The Japan Society of Mechanical Engineering (2002, 2003) |
| 5) |
Member of Steering Committee for Robotics & Mechatronics division of The Japan Society of Mechanical Engineering (2002, 2003) |
| 6) |
Vice Chairman of Publishing Committee for Robotics & Mechatronics division of The Japan Society of Mechanical Engineering (2002) |
| 7) |
Chairman of Publishing Committee for Robotics & Mechatronics division of The Japan Society of Mechanical Engineering (2003) |
| 8) |
Member of Selection Committee for Best-Paper-Award of The Robotics Society of Japan (2001, 2002, 2003) |
| 9) |
Member of Selection Committee for the Promotion Prize of The Robotics Society of Japan (2001, 2002, 2003) |
| 10) |
Member of Journal Review Committee of The Japan Society of Mechanical Engineering (2003) |
| 11) |
Member of Committee for On-Line Management of The Robotics Society of Japan (2001, 2002, 2003) |
| 12) |
Board of The Robotics Society of Japan (2002, 2003) |
|
|
| 受賞日 |
授賞機関 |
受 賞 名 |
受賞タイトル |
| 2002.9.2 |
ヒューマンインタフェース学会 |
ヒューマンインタフェースシンポジウム2002 優秀プレゼンテーション賞 |
マッスルスーツの開発ーマスタースレーブ式動作実験ー |
2002.10.18
 |
ICCAS(International Conference on Contror, Automation and Systems) |
Best Paper Award |
Human Robot Interaction via Wearable Robot |
2002.12.21
|
計測自動制御学会 第3回システムインテグレーション部門講演会 |
ＳＩＳ２００２ベストセッション賞 |
食事支援ロボットの開発 |
|
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