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研究者紹介

平田 泰久
研究紹介 論文発表 プロフィール 受賞歴
平田 泰久
現在の所属: 東北大学大学院工学研究科 助手
応募時の所属: 同上


研究紹介
人間・環境適応型知的歩行支援システム
 本研究では,高齢者や障害者が自律した生活を送るために重要な機能の一つである歩行の支援に注目し,総合的な歩行支援システムの研究・開発を行います.本システムは,操作性の良い運動特性可変型歩行支援機とマニピュレータによる作業実行システムとから構成され,人間とシステムが力学的な相互作用を行うことにより,人間の意図を推定し,システムが賢くなり,利用者それぞれの障害に適応した高い操作性と高い安全性を有したシステムとします.



論文発表
--2006年1月末現在--
氏   名 国内/
国際
区分 表   題 発 表 先 発表日
平田泰久 国内 論文 人間支援ロボットシステム -ロボットヘルパー- 日本医療福祉設備協会 会誌 「病院設備」 2003.1
平田泰久,久米洋平,王志東,小菅一弘 国内 口頭 人との協調による単一物体のハンドリングのための複数移動マニピュレータの協調制御 ロボティクスシンポジア 2003.3.17
平田泰久,沢田拓郎,王志東,小菅一弘 国内 口頭 複数の双腕移動ロボットによるリーダ・フォロワ型協調ハンドリングシステム ロボティクス・メカトロニクス講演会 2003.5.23
平田泰久,馬場貴大,小菅一弘 国内 口頭 全方向移動型歩行支援システム-Walking Helper- ロボティクス・メカトロニクス講演会2003 2003.5.23
-25
中井健太郎,小菅一弘,平田泰久 国内 口頭 人とロボットの協調における特異姿勢を考慮したマニピュレータの制御 ロボティクス・メカトロニクス講演会2003 2003.5.23
-25
瀬戸文美,小菅一弘,須田理央,平田泰久 国内 口頭 RoBEを用いたモバイルマニピュレータの実時間自己衝突回避制御 - 第1報 冗長自由度を用いた自己衝突回避動作- ロボティクス・メカトロニクス講演会2003 2003.5.23
-25
Yasuhisa Hirata, Youhei Kume, Zhi-Dong Wang, Kazuhiro Kosuge 国際 口頭 Decentralized Control of Multiple Mobile Manipulators Based on Virtual 3-D Caster Motion for Handling an Object in Cooperation with a Human IEEE International Conference on Robotics and Automation 2003.9.15
瀬戸文美,小菅一弘,須田理央,平田泰久 国内 口頭 RoBEを用いたモバイルマニピュレータの実時間自己衝突回避制御
-第2報手先及び肘先を用いた回避動作と移動ベースを用いた回避動作-
ロボティクス・メカトロニクス講演会2003 2003.9.20
-9.22
平田泰久,馬場貴大,小菅一弘 国内 口頭 回転中心可変型歩行支援システムの人間適応制御 日本ロボット学会学術講演会 2003.9.20
-9.22
中村尚彦,小菅一弘,平田泰久 国内 口頭 人体モデルを用いた装着型歩行支援システムの制御 日本ロボット学会学術講演会 2003.9.20
-9.22
原麻美,平田泰久,小菅一弘 国内 口頭 ブレーキを利用した運動特性可変型歩行支援機の制御 日本ロボット学会学術講演会 2003.9.20
-9.22
平田泰久,小菅一弘,淺間一,嘉悦早人,川端邦明 国内 口頭 キャスタ特性を有した複数の人間協調型移動ロボット(DR Helper)と人間との協調による単一物体の搬送 日本ロボット学会 2003.10
Fumi Seto, Kazuhiro Kosuge, Rio Suda, Yasuhisa Hirata 国際 口頭 Real-time Control of Self-collision Avoidance for Robot using RoBE International Conference on Humanoid Robots, Conference 2003.10.1
Yasuhisa Hirata, Youhei Kume, Zhi-dong Wang, Kazuhiro Kosuge 国際 口頭 Coordinated Motion Control of Multiple Mobile Manipulators based on Virtual 3-D Caster International Conference on Robotics, Intelligent and Signal Processing 2003.10.9
平田泰久,久米洋平,王志東,小菅一弘 国内 論文 仮想3-Dキャスタ特性を有した複数の移動マニピュレータと人間との協調による物体のハンドリング 日本機械学会 2003.11
Yasuhisa Hirata, Takahiro Baba, Kazuhiro Kosuge 国際 口頭 Motion Control of Omni-directional type Walking Support System “Walking Helper” IEEE Workshop Robot and Human Interactive Communication 2003.11.1
Yasuhisa Hirata 国際 口頭 Robot Technologies for Human-Robot Cooperation Systems in Ubiquitous Age International Symposium on Microelectronics 2003.11.19
相澤伸,小菅一弘,平田泰久 国内 口頭 生活支援ロボットシステム−MARY− 第3報 全方位ビジョンを用いたナビゲーションシステムの構築 SI2003学術講演会 2003.12.19
平田泰久 国内 口頭 人とロボットの相互作用に基づく人間・ロボット協調システム
−ロボットパートナの開発−
SI2003学術講演会 2003.12.20
原麻美,平田泰久,小菅一弘 国内 口頭 パッシブ型知的歩行支援システムRT Walker SI2004学術講演会 2003.12.20
Oscar Chuy,平田泰久,小菅一弘 国内 口頭 Variable Admittance Control of Walking Helper Based on Human Characteristics SI2005学術講演会 2003.12.20
平田泰久,小菅一弘,淺間一,嘉悦早人,川端邦明 国内 論文 人間と複数の移動ロボットによる大型物体のハンドリング 日本機械学会 2004.3
平田泰久,原麻美,小菅一弘 国内 口頭 パッシブロボティクスに基づいた歩行支援システム“RT Walker” 第9回ロボティクスシンポジア 2004.3.8
Yasuhisa Hirata、Youhei Kume, Takuro Sawada, Zhi-dong Wang, Kazuhiro Kosuge 国際 口頭 Handling of an Object by Multiple Mobile Manipulators in Coordination based on Caster-like Dynamics IEEE International Conference on Robotics and Automation 2004.4.28
ナエメ ネジャトバクシュ,原麻美,平田泰久,小菅一弘 国内 口頭 パッシブロボティクスによる全方向移動歩行支援システムの開発 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2004.6.19
原麻美,平田泰久,小菅一弘 国内 口頭 パッシブ型知的歩行支援システムRT Walkerの環境適応型運動制御 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2004.6.19
瀬戸文美,小菅一弘,平田泰久 国内 口頭 RoBEを用いたモバイルマニピュレータの実時間自己衝突回避制御 ―第3報 人間とインタラクションを考慮した自己衝突回避― ロボティクス・メカトロニクス講演会 2004.6.20
相澤伸,平田泰久,小菅一弘 国内 口頭 生活支援ロボットシステム−MARY−―第4報 遠隔ナビゲーションを伴う支援作業の実現― ロボティクス・メカトロニクス講演会 2004.6.20
Yasuhisa Hirata , Takuro Sawada, Zhi-dong Wang, Kazuhiro Kosuge 国際 口頭 Leader-Follower type Motion Control Algorithm for Multi Mobile Robots with Dual Manipulators for Handling a Single Object in Coordination International Conference on Intelligent Mechatronics and Automation 2004.8.31
平田泰久,原麻美,小菅一弘 国内 口頭 パッシブ型歩行支援機による障害物・段差回避制御 第22回ロボット学会学術講演会 2004.9.15
Oscar Chuy Jr. Yasuhisa Hirata and Kazuhiro Kosuge 国際 口頭 Control of Walking Support System Based on Variable Center of Rotation International Conference on Intelligent Robots and Systems 2004.10.1
Yasuhisa Hirata, Asami Hara and Kazuhiro Kosuge 国際 口頭 Passive-type Intelligent Walking Support System “RT Walker” International Conference on Intelligent Robots and Systems 2004.10.2
Fumi Seto, Kazuhiro Kosuge, Yasuhisa Hirata 国際 論文 REAL-TIME SELF-COLLISION AVOIDANCE SYSTEM FOR ROBOTS USING ROBE International Journal of Humanoid Robotics 2004.12
瀬戸 文美,小菅 一弘,平田 泰久 国内 口頭 RoBEを用いたモバイルマニピュレータの実時間自己衝突回避制御−第4報 一般性を有する衝突回避動作の検討 − SICE システムインテグレーション部門講演会 2004.12.18
Oscar, Chuy,Hirata, Yasuhisa,Kosuge, Kazuhiro 国内 口頭 Variable Center of Rotation Control for Walking Support System Based on Environment Information SICE システムインテグレーション部門講演会 2004.12.19
中村尚彦,小菅一弘,平田泰久 国内 論文 人体モデルに基づいた下肢用装着型抗重力筋支援システム 日本機械学会 2005.2
瀬戸 文美,小菅 一弘,平田 泰久 国内 口頭 RoBEを用いたモバイルマニピュレータの実時間自己衝突回避制御−第5報 一般性を有する自己衝突回避動作に対する優先度の導入 − ロボティクスシンポジア 2005.3.15
Yasuhisa Hirata, Asami Hara, Kazuhiro Kosuge 国際 口頭 Motion Control of Passive-type Walking Support System based on Environment Information International Conference on Robotics and Automation 2005.4.21
深谷憲太,平田泰久,小菅一弘 国内 口頭 パッシブロボティクスに基づいた人と移動ロボットによる物体のハンドリング 第5回計測自動制御学会制御部門大会 2005.5.26
瀬戸 文美,小菅 一弘,平田 泰久 国内 口頭 RoBEを用いたモバイルマニピュレータの実時間自己衝突回避制御−第6報 一般性を有する自己衝突回避動作の実機による検証 − ロボティクス・メカトロニクス講演会 05 2005.6.10
村木 亜沙美,平田 泰久,小菅 一弘 国内 口頭 操作性向上を目指したキャスタ特性に基づくパッシブ型歩行支援システムの運動制御 ロボティクス・メカトロニクス講演会 05 2005.6.10
畑山 哲広,ネジャトバクシュ ナエメ,平田 泰久,小菅 一弘 国内 口頭 全方向移動機構を持つパッシブ型歩行支援機における操作性向上 ロボティクス・メカトロニクス講演会 05 2005.6.10
Yasuhisa Hirata, Chuy Oscar Jr, Asami Hara, Kazuhiro Kosuge 国際 口頭 Human-adaptive Motion Control of Active and Passive type Walking Support System 2005 IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts 2005.6.14
Oscar Chuy Jr. , Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge 国際 口頭 Online Approach in Adapting User Characteristic for Walker Control (ICORR 2005)“IEEE 10th International Conference on Rehabilitation Robotics” 2005.6.29
Yasuhisa Hirata, Asami Muraki, Kazuhiro Kosuge 国際 口頭 Motion Control of Passive-type Intelligent Walker Based on Caster-like Dynamics (ICORR 2005)“IEEE 9th International Conference on Rehabilitation Robotics” 2005.6.30
Naemeh Nejatbakhsh, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge 国際 口頭 Passive Omnidirectional Walker -Design and Control- International Conference on Advanced Robotics 2005.7.18
Oscar Chuy Jr. , Yasuhisa Hirata, Zhidong Wang, Kazuhiro Kosuge 国際 口頭 Motion Control Algorithms for a New Intelligent Robotics Walker in Emulating Ambulatory Device Function International Conference on Mechtronics and Automation(ICMA2005) 2005.7.31
Fumi Seto, Kazuhiro Kosuge, Yasuhisa Hirata 国際 口頭 Self-collision Avoidance Motion Control for Human Robot Cooperation System using RoBE IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2005.8.3
Oscar Chuy Jr. , Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge 国際 口頭 Augmented Variable Center of Rotation in Controlling a Robotic Walker to Adapt User Characteristics International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS2005) 2005.8.5
平田泰久,村木亜沙美,小菅一弘 国内 口頭 サーボブレーキを利用したパッシブ型知的歩行支援機のための転倒防止機能 SI2005学術講演会 2005.12.16
瀬戸 文美,平田 泰久,小菅 一弘 国内 口頭 RoBEを用いたモバイルマニピュレータの実時間自己衝突回避制御−第7報 関節可動範囲を考慮した協調動作の導入 − SI2005学術講演会 2005.12.16
Yasuhisa Hirata,Youhei Kume,Zhi-Dong Wang,Kazuhiro Kosuge 国際 論文 Handling of a Single Object by Multiple Mobile Manipulators in Cooperation with Human Based on Virtual 3-D Caster Dynamics JSME International Journal 2006.1
Oscar Chuy Jr.,Yasuhisa Hirata,Kazuhiro Kosuge 国際 論文 A New Control Approach for a Robotic Walking Support System in Adapting User Characteristic IEEE Transactions on Systems, Man, And Cybernetics 2006.2
平田泰久,原麻美,小菅一弘 国内 論文 パッシブロボティクス概念に基づいた知的歩行支援機の開発 日本ロボット学会 2006.2
Fumi Seto, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge 国際 口頭 Construction of Human-Robot Cooperation System based on Structure/Motion Model 9th International Conference on Intelligent Autonomous Systems 2006.3.7
論文発表リスト


プロフィール
生年月日  1975年5月18日
学歴
1998年3月  東北大学 工学部 機械知能工学科 卒業
2000年3月  東北大学 大学院工学研究科 機械知能工学科 修士課程2000年修了
 取得学位 修士(工学) 東北大学
職歴
2000年- 現在  東北大学 大学院工学研究科 助手
2002年- 現在  科学技術振興事業団 さきがけ研究21 研究員

研究歴
1998年- 現在  複数移動ロボットの分散協調制御に関する研究に従事
1999年- 現在  人間とロボットとの協調に関する研究に従事
2000年- 現在  パワーアシストシステムの研究に従事
2001年- 現在  歩行支援システムに関する研究に従事

所属学会
日本ロボット学会, 日本機械学会,IEEE

研究分野
人間・機械協調に関する研究
複数ロボットの協調に関する研究
知的歩行支援システムに関する研究
パワーアシストシステムに関する研究

受賞歴
日本ロボット学会研究奨励賞2001年 [日本ロボット学会]

特許
移動ロボットの移動制御方法 2001 年登録(P2001-255939A)
Method for Mobile Robot Motion Control 2002 年登録(09/657,084, USA)

本研究の抱負
従来,複数の移動ロボットの研究や力覚情報に基づく人間とロボットの協調に関する研究等を行ってきました.歩行支援システムの研究は,一見このようなロボットの研究とは何の関係も無いように思われますが,人間とシステムが力学的な相互作用を行い,人間や環境から得られる情報に基づいて,如何に人間を支援するかという意味においては,非常に近い研究分野であると考えております.
本研究では,これまでのロボット技術(RT)を歩行支援システムに適用し,さらにそれらを拡張することにより,歩行機能の衰えた方を適切に支援し,かつ実用的なものとして利用可能な歩行支援システムの実現を目指します.

研究業績
1. Handling of a Single Object by Multiple Autonomous Mobile Robots in Coordination with Body Force Sensor. [Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (1998), 1419-1424] Kazuhiro Kosuge, Tomohiro Oosumi, Yasuhisa Hirata, Hajime Asama, Hayato Kaetsu, Kuniaki Kawabata
2. Decentralized Control of Mobile Robots in Coordination. [Proceedings of IEEE International Conference on Control Applications, (1999), 1129-1134]Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Hajime Asama, Hayato Kaetsu,Kuniaki Kawabata
3. Motion Control of Multiple Autonomous Mobile Robots Handling a Large Object in Coordination. [Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automations, (1999), 2666-2673]Kazuhiro Kosuge, Yasuhisa Hirata, Hajime Asama, Hayato Kaetsu, Kuniaki Kawabata
4. Coordinated Transportation of a Single Object by Omni-Directional Mobile Robots with Body Force Sensor. [Journal of Robotics and Mechatronics, 12 (3), (2000), 242-248] Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Tomohiro Oosumi, Hajime Asama, Hayato Kaetsu, Kuniaki Kawabata
5. Coordinated Motion Control of Multiple Robots without Position Information of Each Robot. [Proceedings of IEEE Conference on Decision and Control, (2000), 346-351] Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
6. Distributed Robot Helpers Handling a Single Object in Cooperation with a Human. [Proceedings of 2000 IEEE International Conference on Robotics and Automations, (2000), 458-463] Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
7. Coordinated Transportation of a Single Object by Multiple Mobile Robots without Position Information of Each Robot. [Proceedings of 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (2000), 2024-2029] Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Hajime Asama, Hayato Kaetsu, Kuniaki Kawabata
8. 複数移動ロボットによる大型物体の協調ハンドリング. [日本機械学会論文集( C 編) , 67 (656), (2001), 1077-1084] 平田泰久, 小菅一弘, 淺間一, 嘉悦早人, 川端邦明
9. Manipulation of a Large Object by Multiple DR Helpers in Cooperation with a Human. [Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (2001), 126-131] Yasuhisa Hirata, Takeo Takagi, Kazuhiro Kosuge, Hajime Asama, Hayato Kaetsu, Kuniaki Kawabata
10. Motion Control of Distributed Robot Helpers Transporting a Single Object in Cooperation with a Human. [Experimental Robotics VII,LNCIS 271, Springer-Verlag Berlin Heidelbrg 2001, (2001), 313-322] Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Hajime Asama, Hayato Kaetsu, Kuniaki Kawabata
11. Decentralized Control of Multiple Mobile Robots Transporting a Single Object in Coordination without Using Force/Torque Sensors. [Proceedings of 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation, (2001), 3004-3009] Kume Youhei, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Hajime Asama, Hayato Kaetsu, Kuniaki Kawabata
12. Map-based Control of Distributed Robot Helpers for Transporting an Object in Cooperation with a Human. [Proceedings of 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation, (2001), 3010-3015] Yasuhisa Hirata, Takeo Takagi, Kazuhiro Kosuge, Hajime Asama, Hayato Kaetsu, Kuniaki Kawabata
13. 人間と複数の分散型ロボットヘルパ-との協調による単一物体の搬送. [日本機械学会論文集(C 編), 68(668), (2002), 181-188] 平田泰久, 初雁卓郎, 小菅一弘, 淺間一, 嘉悦早人, 川端邦明
14. 単一物体を搬送する複数移動ロボットによる機能分散型障害物回避システム. [日本機械学会論文集(C 編), 68 (669), (2002), 111-117] 武田宏樹, 小菅一弘, 平田泰久
15. 力センサを用いない複数移動ロボットによる物体の協調搬送. [日本機械学会論文( C 編) , 68 (673), (2002), 179-185] 久米洋平, 平田泰久, 小菅一弘, 淺間一, 嘉悦早人, 川端邦明
16. Collision Avoidance Algorithm for Two Tracked Mobile Robots Transporting a Single Object in Coordination Based on Function Allocation Concept. [Distributed Autonomous Robotic Systems 5, (2002), 155-164] Hiroaki Takeda, Yasuhisa Hirata, Zhi-Dong Wang, Kazuhiro Kosuge
17. Control of Robot in Singular Configurations for Human-Robot Coordination. [Proceedings of the 2002 IEEE Int. Workshop on Robot and Human Interactive Communication, (2002), 356-361] Kentaro Nakai, Kazuhiro Kosuge, Yasuhisa Hirata
18. Motion Control of Multiple DR Helpers Transporting a Single Object in Cooperation with a Human Based on Map Information. [Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation, (2002), 995-1000] Yasuhisa Hirata, Takeo Takagi, Kazuhiro Kosuge, Hajime Asama, Hayato Kaetsu, Kuniaki Kawabata
19. Decentralized Control of Multiple Mobile Manipulators Handling a Single Object in Coodination. [Proceedings of the 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (2002), 2758-2763] Youhei Kume, Yasuhisa Hirata, Zhi-Dong Wang, Kazuhiro Kosuge
20. 人間支援ロボットシステム-ロボットヘルパー-. [病院設備, 45 (1), (2003), 57-64] 平田泰久
21. ロボット間の幾何学的関係を必要とせず物体の搬送を実現する複数移動ロボットの分散協調制御. [日本機械学会論文集( C 編) , 69 (677), (2003), 204-211] 平田泰久, 小菅一弘, 淺間一, 嘉悦早人, 川端邦明
22. パワーアシスト自転車の走行抵抗可変型制御. [日本機械学会論文集( C 編), 69 (680), (2003), 195-200] 藪下英典, 平田泰久, 小菅一弘


Birthday May 18, 1975

Curriculum Vitae
Academic Qualifications
1998 Bachelor of Engineering, Tohoku University
2000 Master of Engineering, Tohoku University

Employment History
2000- Present Research Associate, Tohoku University
2002- Present Researcher, PRESTO, JST

Research Field
1998- Present Coordinated Motion Control of Multiple Mobile Robots
1999- Present Human-Robots Cooperation System
2000- Present Power Assisted System
2001- Present Intelligent Walking Support System

Academic Society Membership
The Robotics Society of Japan, The Japan Society of Mechanical Engineers, IEEE

Research Field
Human-Robot Cooperation System
Multiple Robots Coordination System
Intelligent Walking Support System
Power Assisted System

Awards
2001 Research Incentive Award of The Robotics Society of Japan

Patent
2002 Method for Mobile Robot Motion Control (09/657,084, USA)

Research Aspiration
I have proposed the motion control algorithm of multiple mobile robots and the human-robots cooperation system, etc. These Robot Technologies (RT) are very useful for many applications in real world.
In this project, I would like to implement these robot technologies in walking support system and develop an intelligent walking support system to support humans who have many kinds of difficulties in walking.

Research Activity
1. Handling of a Single Object by Multiple Autonomous Mobile Robots in Coordination with Body Force Sensor. [Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (1998), 1419-1424] Kazuhiro Kosuge, Tomohiro Oosumi, Yasuhisa Hirata, Hajime Asama, Hayato Kaetsu, Kuniaki Kawabata
2. Decentralized Control of Mobile Robots in Coordination. [Proceedings of IEEE International Conference on Control Applications, (1999), 1129-1134]Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Hajime Asama, Hayato Kaetsu,Kuniaki Kawabata
3. Motion Control of Multiple Autonomous Mobile Robots Handling a Large Object in Coordination. [Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automations, (1999), 2666-2673]Kazuhiro Kosuge, Yasuhisa Hirata, Hajime Asama, Hayato Kaetsu, Kuniaki Kawabata
4. Coordinated Transportation of a Single Object by Omni-Directional Mobile Robots with Body Force Sensor. [Journal of Robotics and Mechatronics, 12 (3), (2000), 242-248] Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Tomohiro Oosumi, Hajime Asama, Hayato Kaetsu, Kuniaki Kawabata
5. Coordinated Motion Control of Multiple Robots without Position Information of Each Robot. [Proceedings of IEEE Conference on Decision and Control, (2000), 346-351] Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
6. Distributed Robot Helpers Handling a Single Object in Cooperation with a Human. [Proceedings of 2000 IEEE International Conference on Robotics and Automations, (2000), 458-463] Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
7. Coordinated Transportation of a Single Object by Multiple Mobile Robots without Position Information of Each Robot. [Proceedings of 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (2000), 2024-2029] Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Hajime Asama, Hayato Kaetsu, Kuniaki Kawabata
8. Handling of a Large Object using Multiple Mobile Robots in Coordination. [Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers , 67 (656), (2001), 1077-1084] Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Hajime Asama, Hayato Kaetsu, Kuniaki Kawabata
9. Manipulation of a Large Object by Multiple DR Helpers in Cooperation with a Human. [Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (2001), 126-131] Yasuhisa Hirata, Takeo Takagi, Kazuhiro Kosuge, Hajime Asama, Hayato Kaetsu, Kuniaki Kawabata
10. Motion Control of Distributed Robot Helpers Transporting a Single Object in Cooperation with a Human. [Experimental Robotics VII,LNCIS 271, Springer-Verlag Berlin Heidelbrg 2001, (2001), 313-322] Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Hajime Asama, Hayato Kaetsu, Kuniaki Kawabata
11. Decentralized Control of Multiple Mobile Robots Transporting a Single Object in Coordination without Using Force/Torque Sensors. [Proceedings of 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation, (2001), 3004-3009] Kume Youhei, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Hajime Asama, Hayato Kaetsu, Kuniaki Kawabata
12. Map-based Control of Distributed Robot Helpers for Transporting an Object in Cooperation with a Human. [Proceedings of 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation, (2001), 3010-3015] Yasuhisa Hirata, Takeo Takagi, Kazuhiro Kosuge, Hajime Asama, Hayato Kaetsu, Kuniaki Kawabata
13. Transportation of an Object by Multiple Distributed Robot Helpers in Cooperation with a Human. [Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers , 68(668), (2002), 181-188] Yasuhisa Hirata, Takuro Hatsukari, Kazuhiro Kosuge, Hajime Asama, Hayato Kaetsu, Kuniaki Kawabata
14. Collision Avoidance System for Multiple Mobile Robots Transporting a Single Object in Coordination Based on Function Allocation Concept. [Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, 68 (669), (2002), 111-117] Hiroki Takeda, Kazuhiro Kosuge, Yasuhisa Hirata
15. Coordinated Transportation of an Object by Multiple Mobile Robots without Using Force/Torque Sensors. [Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, 68 (673), (2002), 179-185] Youhei Kume, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Hajime Asama, Hayato Kaetsu, Kuniaki Kawabata
16. Collision Avoidance Algorithm for Two Tracked Mobile Robots Transporting a Single Object in Coordination Based on Function Allocation Concept. [Distributed Autonomous Robotic Systems 5, (2002), 155-164] Hiroaki Takeda, Yasuhisa Hirata, Zhi-Dong Wang, Kazuhiro Kosuge
17. Control of Robot in Singular Configurations for Human-Robot Coordination. [Proceedings of the 2002 IEEE Int. Workshop on Robot and Human Interactive Communication, (2002), 356-361] Kentaro Nakai, Kazuhiro Kosuge, Yasuhisa Hirata
18. Motion Control of Multiple DR Helpers Transporting a Single Object in Cooperation with a Human Based on Map Information. [Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation, (2002), 995-1000] Yasuhisa Hirata, Takeo Takagi, Kazuhiro Kosuge, Hajime Asama, Hayato Kaetsu, Kuniaki Kawabata
19. Decentralized Control of Multiple Mobile Manipulators Handling a Single Object in Coodination. [Proceedings of the 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (2002), 2758-2763] Youhei Kume, Yasuhisa Hirata, Zhi-Dong Wang, Kazuhiro Kosuge
20. Human Support Robot System -Robot Helper-. [Journal of Healthcare Engineering Association of Japan, 45 (1), (2003), 57-64] Yasuhisa Hirata
21. Desentralized Motion Control of Multiple Mobile Robots for Transporting an Object without Geometric Relations among Robots. [Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, 69 (677), (2003), 204-211] Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Hajime Asama, Hayato Kaetsu, Kuniaki Kawabata
22. Control of Power Assisted Cycle with Adjustable Apparent Drag Force. [Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers , 69 (680), (2003), 195-200] Hidenori Yabushita, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge


受賞歴
受賞日 授賞機関 受 賞 名 受賞タイトル
2004.12.28 財団法人 青葉工学振興会 パッシブ型歩行支援システムに関する研究 科学・技術の発展
(備考)授賞式:東北大学 大学院工学研究科 大会議室