地雷探知センサの性能を引き出すアクセス・制御技術

　地中の鮮明な画像を得るためには、センサ自体の位置を正確に把握することが重要です。しかし、人の手による探知作業では手ぶれが発生するので画質が劣り、センサの性能を十分に発揮することは困難です。
　本事業では、センサを装備できるロボットアーム付き地雷探知車両を製作しました。ロボットアームを制御することでセンサの正確な走査を実現します。遠隔操作が可能で、安全に対人地雷を探知することもできます。また、起伏の多い地形でも走行および探知動作を行うことが可能です。
　今回、クロアチアの実証試験に提供する地雷探知車両は、Mine Hunter Vehicle（ＭＨＶ）およびGryphonと名付けられた２台です。ＭＨＶは、アームの積載可能重量が大きく、多くの送受信アンテナを備えた高性能な地中レーダを搭載することができます（図５）。Gryphonは、市販のバギーを改造したアーム付きの車両で、ハンドヘルド（手持ち式）の地雷探知機を搭載することができます（図６）。

図５．Mine Hunter Vehicle(MHV)	図６．Gryphon

MHV：　　千葉大学 工学部　野波 健蔵 教授らにより製作。
Gryphon：東京工業大学 大学院機械宇宙システム専攻　広瀬 茂男 教授らにより製作。