| 船体制御システムには、観測艇が海上を自走し、目的地点に到達するようモーターと舵に指令を出すプログラムが設定してある。その動作は、 | |
| ① | 通信によって陸上から、目的地の緯度経度を受ける。 |
| ② | １秒ごとにGPS（衛星航法装置）により現在地を得、方位計で船首の方向を得る。 |
| ③ | それらのデータから目的地との距離と方位のずれを計算し、最適なモーター回転数、舵角を計算し、動作指令を出す。 |
| ④ | 目的地を中心とし、あらかじめ設定した半径内に観測艇が入った場合、定点保持の動作をおこなう。（この半径内では目標地点に留まるため、より細かいモーター回転数、舵角の制御をおこなう） |
| ⑤ | 新たな目的地の指令が地上から発せられるとその目的地に向かって自動航行を開始する。 |
This page updated on April 14, 2000
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