人間と共に移動する生活支援ロボット

人間の移動時に、人間の生活を精神面、情報面、また肉体面で支援できるような知的ロボットの実現を目指します。具体的な支援動作としては、道案内などの人間の誘導、散歩中の話し相手になることによる精神的補助および情報提供、重量物を運搬して追従することによる肉体的補助などを対象とします。

--2003年12月末現在--

氏　　　名 国内/ 国際 区分 表　　　題 発　表　先 発表日 大矢晃久、南雲陽介 国内 口頭 発光器をガイドとした自律移動ロボットの人間追従走行 日本機会学会ロボティクスメカトロニクス講演会 2001.6.9 -10 大矢晃久 国内 口頭 人間と共に移動する生活支援ロボット 第40回計測自動制御学会学術講演会(SICE2001) 2001.7.25 -27 Yousuke Nagumo, Akihisa Ohya 国際 口頭 Human following behavior of an autonomous mobile robot using light-emitting device The 10th IEEE International Workshop on Robot-Human Interactive Communication 2001.9.18 -21 高畑志生，大矢晃久 国内 口頭 人間と共に移動するロボット−超音波トランスポンダによるターゲットイメージング− 日本音響学会2001年秋季研究発表会 2001.10.2 -4 高畑志生、大矢晃久 国内 口頭 超音波トランスポイダによる特定目標物の位置検出 第７回ロボティクスシンポジア 2002.3.18 -19 Saydou Soumare,Akihisa Ohya,Shin'ichi Yuta 国際 口頭 Rea-Time Obstacle Avoidance by an Autonomous Mobile Robot using an Active Vision Sensor and a Vertically Emitted Laser Slit The 7th International Conference on Intelligent Autonomous Systems 2002.3.25 -27 Fabien Launay, Akihisa Ohya and Shin’ichi Yuta 国際 口頭 A Corridors Lights based Navigation System including Path Definitionusing a Topologically Corrected Map for Indoor Mobile Robots 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation 2002.5.11 -5.15 Akihisa Ohya and Takumi Munekata 国際 口頭 Intelligent Escort Robot Moving together with Human -Interaction in Accompanying Behavior- 2002 FIRA Robot World Congress 2002.5.26 -29 宗方匠，大矢晃久 国内 口頭 人間に伴走する移動ロボット−二台のロボットを用いた基礎実験− ロボティクス・メカトロニクス講演会2002 2002.6.8 -9 Akihisa Ohya, Yousuke Nagumo and Motoki Takahata 国際 口頭 Intelligent Escort Robot Moving together with Human -Human Following Behavior- 12th International Symposium on Measurement and Control in Robotics 2002.6.20 -22 宜保洋平，大矢晃久 国内 口頭 全方位視覚センサとレーザ距離センサによる人間の位置トラッキング 平成14年度電気学会電子・情報・システム部門大会 2002.9.2 -3 Akihisa Ohya 国際 口頭 Human Robot Interaction in Mobile Robot Applications 11th IEEE International Workshop onRobot and Human Interactive Communication 2002.9.25 -27 Saydou Soumare, Akihisa Ohya and Shin’ichi Yuta 国際 口頭 A Network-based Stationeries Rental Service Performed by an Autonomous Mobile Robot 11th IEEE International Workshop onRobot and Human Interactive Communication 2002.9.25 -27 Tetsuo Tomizawa, Akihisa Ohya and Shin’ichi Yuta 国際 口頭 Book Browsing System using an Autonomous Mobile Robot Teleoperated via the Internet 2002 IEEE/RSJ International Conference onIntelligent Robots and Systems 2002.9.30 -10.4 冨沢哲雄，大矢晃久，油田信一 国内 口頭 遠隔図書閲覧ロボットシステムの開発−本の開閉とページめくり動作の実現− 日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会 2002.10.12 -14 Akihisa Ohya, Yousuke Nagumo and Youhei Gibo 国際 口頭 Intelligent Escort Robot Moving together with Human-Methods for Human Position Recognition- Joint 1st International Conference onSoft Computing and Intelligent Systems 2002.10.21 -25 Akihisa Ohya, Yukio Miyazaki and Shin’ichi Yuta 国際 口頭 Autonomous Navigation of Mobile Robot based on Teaching and Playback Using Trinocular Vision The 27th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society 2002.11.29 -12.2 宗片匠，大矢晃久 国内 口頭 移動ロボットを用いた遠隔地間散歩サポートシステム 第3回「相互作用と賢さ」合同研究会 2002.11.30 -12.1 大矢晃久，南雲陽介，宗方匠 国内 口頭 人間と共に移動する生活支援ロボット−動作モードとインタラクション機能− 計測自動制御学会第3回システムインテグレーション部門講演会 2002.12.19 冨沢哲雄，大矢晃久，油田信一 国内 口頭 自律移動マニピュレータによる遠隔図書閲覧システム −システム結合によるタスクの実現− 第3回システムインテグレーション部門講演会 2002.12.21 冨沢哲雄，大矢晃、油田信一 国内 口頭 図書遠隔閲覧ロボットシステムの開発 第８回ロボティクス・シンポジア 2003.3.17 -18 Tetsuo Tomizawa, Akihisa Ohya, Shinichi Yuta 国際 口頭 Remote Book Browsing System using a Mobile Manipulator 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation 2003.5.12 -17 鈴木敬弘，大矢晃久，油田信一 国内 口頭 手招きに応じる移動ロボット ロボティクス・メカトロニクス講演会2003 2003.5.23 -25 冨沢哲雄，大矢晃久，油田信一 国内 口頭 図書遠隔閲覧システムの開発 −本の整列状態認識と取り出し・返却動作− ロボティクス・メカトロニクス講演会2003 2003.5.23 -25 Takumi Munekata, Akihisa Ohya 国際 口頭 A Walk Support System for Two Distant Persons using Mobile Robots 5th IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation 2003.7.16 -20 Edgar Martinez, Akihisa Ohya, Shin’ichi Yuta 国際 口頭 Recognition of people's positioning by cooperative mobile robots for human groups steering 5th IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation 2003.7.16 -20 Tomoaki Yoshida, Akihisa Ohya, Shin’ichi Yuta 国際 口頭 Cooperative self-positioning system for multiple mobile robots IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics 2003.7.20 -24 Tetsuo Tomizawa, Akihisa Ohya, Shinichi Yuta 国際 口頭 Remote Book Browsing System using a Mobile Manipulator 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation 2003.9.16 鈴木敬弘，大矢晃久，油田信一 国内 口頭 投射光を用いた移動ロボットへの動作指示システムの開発 - コンセプトの提案と基礎実験 - 日本ロボット学会第21回学術講演会 2003.9.20 -9.22 山田貴則，大矢晃久，油田信一 国内 口頭 人間の紐操作による移動ロボットの誘導 日本ロボット学会第21回学術講演会 2003.9.20 -9.22 Tetsuo Tomizawa, Akihisa Ohya, Shinichi Yuta 国際 口頭 Motion Design of Behavior Components in Remote Book Browsing Robot System 2003 FIRA Robot World Congress 2003.10.1 Tetsuo Tomizawa, Akihisa Ohya, Shinichi Yuta 国際 口頭 Object Posture Recognition for Remote Book Browsing Robot System 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2003.10.27 -31 Tomoaki Yoshida, Akihisa Ohya, Shin’ichi Yuta 国際 口頭 A Programming Framework for a Group of Multiple Mobile Robots Moving in a Real World 2nd International Conference on Computational Intelligence, Robotics and Autonomous Systems 2003.12.15 -18

学歴
1987年3月	慶應義塾大学理工学部電気工学科卒業
1989年3月	慶應義塾大学大学院理工学研究科修士課程電気工学専攻修了 　工学修士
1992年3月	慶應義塾大学大学院理工学研究科後期博士課程電気工学専攻修了 　博士(工学)
職歴
1992年4月	筑波大学電子情報工学系助手
1994年1月	筑波大学電子情報工学系講師
2000年11月	筑波大学電子情報工学系助教授 現在に至る

研究歴

1992年4月 〜 現在　超音波イメージング、超音波応用計測に関する研究

1992年4月 〜 現在　自律移動ロボットのための知的センシングに関する研究

本研究の抱負

これまで長い間に渡って実験室の中で研究されてきた移動ロボットが、やっと実世界の中で活動可能な状況に近づいてきました。そんな移動ロボットが「移動する」ことそのものを通して、人間の生活に直接役立つものを実現したい。そんな欲求から、この研究を行いたいという気持ちに至りました。研究の進め方としては、実際に動くシステムを構築していきながら、起こってくる問題を一つずつクリアする方法をとりたいと思います。そして、徐々に完成度を高めていき、最終的には実環境中での実ロボットによるデモンストレーションの実現を目指します。

Curriculum Vitae

Academic Qualifications

1987 Bachelor of Engineering, Keio University 1989 Master of Engineering, Keio University 1992 Doctor of Engineering, Keio University

Employment History

Apr. 1992 - Jan. 1994 　Research Associate, Institute of Information Sciences and Electronics, University of Tsukuba Jan. 1994 - Present 　Assistant Professor - Institute of Information Sciences and Electronics, University of Tsukuba

Research Field

Apr. 1992 - Present：Intelligent Sensing for Autonomous Mobile Robots Apr. 1992 - Present：Ultrasonic Sensing/Imaging

Research Aspiration

The mobile robots have been studied for a long time. Some of them could have succeeded in working in a real world recently. I want to realize a mobile robot which could be useful in supporting our life by its mobility itself. This research has been started based on such my desire. The research will be proceeded with making a real system which can work in the real world. The performance of the system could be improved gradually by solving problems one by one. I hope some demonstrations could be realized in a real world using a real robot system.

受賞日 授賞機関 受　賞　名 受賞タイトル 2002.12.21 計測自動制御学会　第3回システムインテグレーション部門講演会 ＳＩＳ２００２ベストセッション賞 自律移動マニピュレータによる遠隔図書閲覧システム結合によるタスクの実現