JST > 戦略的創造研究推進事業 > ERATO
ERATO
Exploratory Research for Advanced Technology 
戦略的創造研究推進事業(総括実施型研究)
創造科学犠実推進事業
TOP お問い合わせ サイトマップ English
HOME ERATOとは 研究プロジェクト 中間・事後評価 募集について
HOME > 研究プロジェクト > 終了プロジェクト > 北野共生システムプロジェクト > 研究成果集 > ロボットデザインとOpenPINO
研究成果集

ロボットデザインとOpenPINO(図3)

ロボットの商業的成功のためには、技術的基盤が広く普及し多様なアイデアが出されることと、消費者やクライアントに受け入れられるデザインの確立が重要である。しかし、従来これらの課題は、ほとんど注意が払われてこなかった。そこで、工業製品としてのロボットデザインの研究や、簡単なヒューマノイドの技術情報のオープンソース化など、商業化を推進する活動を行った。この結果、ベネチア芸術祭やニューヨーク近代美術館で招待展示されるなど、ロボットデザインという分野が生み出され、認知された。また、公開された技術情報は、多くの企業、研究者、教育機関で活用されている。また、プロジェクトからのスピンアウトのベンチャー企業も2社誕生した。
研究成果の概要

ヒューマノイド・ロボットPINOの基本機構は、極めて短期間に開発する事に成功し、2000年6月に完成した。二足歩行実験は、モーターが脆弱な状態での簡単な歩行は実現したが、スムーズな歩行にはさらに高価かつ強力なモーターに置き換えることが必要であり、現在これに関わる改造を行っている。また、トルクに制約のあるモーターで歩行を可能とする理論の研究、さらに、進化的に歩行パターンを学習する研究を開始した。これらの方法と従来型の三種類の歩行方式の優位性評価を行い、我々の方式が、エネルギー効率的に優位であるという結果を得た。
 PINOを中心とし、本プロジェクトで生み出された二足歩行ロボットの技術の産業化・技術移転を行う会社、株式会社ZMPが、2001年1月30日に設立された。また、PINOの技術情報をOpen PINOとして11月22日からGNU GPLライセンスで公開した。これは、ヒューマノイド・ロボットのLINUXプロジェクトを目指した動きである。
成果の展開可能なシーズ、用途等

人型であることのメリットが生かせる用途、主に人間の環境下での人間との協働を必要とする用途(すでに製品化されているものではエンターテインメントロボットやコミュニケーションロボットなど)や対人作業用途(案内ロボットなど)
特許出願

意願平11-35607(1999/12/22) 人間協働用ロボット
意願2000-22180(2000/08/10) 人間共働用ロボット
特願2002-129276(2002/4/30) 二足歩行ロボットの設計方法および二足歩行ロボット
論文、報告書等
  1. Yamasaki, F.; Endo, K.; Asada, M.; Kitano, H. Control Design Principle of a Low-Cost Humanoid System Using a Genetic Algorithm. Advanced Robotics, 2003.
  2. Yamasaki, F.; Matsui, T.; Miyashita, T.; Kitano, H. PINO the humanoid: a basic architecture. The 4th International Workshop on RoboCup-2000, Melbourne, Aug. 2000.
  3. Yamasaki, F.; Matsui, T.; Miyashita, T.; Kitano, H. PINO the humanoid walk. 1st IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robot (Humanoid-2000), Cambridge, Sep. 2000.
  4. Yamasaki, F.; Endo, K.; Asada, M.; Kitano, H. A Control Method for Humanoid Biped Walking with Limited Torque. The RoboCup 2001 International Symposium, Seattle, Aug. 2001.
  5. Yamasaki, F.; Kitano, H.; Asaka, M. A Control Method for Humanoid Walking with Torso Using Dynamics. 4th International Conference on Climbing and Walking Robots, Karlsruhe, Germany, Sep. 24-26, 2001.
  6. Endo, K.; Yamasaki, F.; Maeno, T.; Kitano, H. Co-evolution of Morphology and Controller for Biped Humanoid Robot. The RoboCup 2002 International Symposium, Fukuoka, June 24-25, 2002.
  7. Endo, K.; Yamasaki, F.; Maeno, T.; Kitano, H. Generation of Optimal Biped Walking for Humanoid Robot by Co-evolving Morphology and Controller. The Seventh Pacific Rim International Conference on Artificial Intelligence, National Center of Science, Tokyo, Aug. 18-22, 2002.
  8. Endo, K.; Yamasaki, F.; Maeno, T.; Kitano, H. Co-Evolution of Morphology and Controller for Bi-ped Humanoid Robot -Consideration of characteristic of servomotors-. IROS2002, Lausanne, Sep. 30-Oct. 4, 2002.
  9. Endo, K.; Maeno, T.; Kitano, H. Co-evolution of the Morphology and Walking Pattern of Biped Humanoid Robot using Evolutionary Computation -Designing the real robot-. ICRA2003, Taiwan, Sep. 14-19, 2003.
  10. 松井龍哉; 北野宏明. "ロボットデザインの夜明け−科学者とデザイナーが新分野を切り開く." 日経デザイン. 151, 2000, 56-63.
  11. 松井龍哉. "SIG"のデザインと国際ロボットデザイン委員会." ロボコンマガジン. 9, 2000.
研究者名

松井龍哉
北野宏明
山崎文敬
遠藤 謙
図3
戻る

 
独立行政法人
科学技術振興機構 過去のお知らせはこちら ERATO
Exploratory Research for Advanced Technology 
戦略的創造研究推進事業(総括実施型研究)
創造科学技術推進事業 ERATO