五十嵐プロジェクト
PROJECTS

拡張現実感を用いた家庭用ロボットへのシーケンシャルなタスクの教示

Richard Fung, 橋本 直, 稲見 昌彦, 五十嵐 健夫

概 要

ハンドヘルドのAR(Augmented Reality:拡張現実感)デバイスを用いて,家庭用ロボットに対するシーケンシャルなタスクの教示を行うシステムを提案する.シーケンシャルなタスクは,小さなタスクの集まりと見ることができる.例えば,「コーヒーを淹れる」というタスクは,「カップにインスタントコーヒーの粉を入れる」「ポットの下にカップを置く」「お湯を注ぐ」など,いくつかのステップに分けることができる.本手法では,それぞれのステップにおいて写真を撮り,必要な情報をアノテーションとして付加することによって,作業手順の教示を行う.情報が付加された写真は,後日ユーザがタスクを選択する際のリファレンスとなる.本論文では,提案手法の概要と実装したプロトタイプ,およびその実験結果について報告する.

発表文献

Richard Fung, Sunao Hashimoto, Masahiko Inami, Takeo Igarashi,
"An Augmented Reality System for Teaching Sequential Tasks to a Household Robot",
20th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (Ro-Man 2011) , July 31 - August 3, Atlanta GA.    PDF

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特 許

  • 発明名称 タスク指示システム
    特許第5071873号 2012/08/31、 特願2010-159005 2010/07/13、 特開2012-022475 2012/02/02。

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