五十嵐プロジェクト
PROJECTS

Pebbles: 自律ロボットの移動経路の設定ツール

米 海鵬、石井 健太郎、馬 雷、Natsuda Laokulrat、稲見 昌彦、五十嵐 健夫、

Pebbles

概 要

本研究では、自律ロボットが移動する目的地と経路を専門知識を持たなくとも設定できる装置を提案する。 ユーザーが行うのは、目的地と経路に "pebbles" と呼ばれるアクティブマーカーを置くだけであり、 "pebbles" は、赤外線信号で互いに通信することにより、経路ネットワークを構成し、ロボットを誘導する。 ロボットが移動するためには,それぞれの "pebbles" が隣接する "pebbles" との見通しがとれている 必要があるが、LEDおよび音声により、隣接する "pebbles" との見通しを確認することができる。 この装置を設置することで、自律ロボットに巡視や運搬といったさらなるタスクを行わせることができる。

発表文献

  • Kentaro Ishii, Haipeng Mi, Lei Ma, Natsuda Laokulrat, Masahiko Inami,and Takeo Igarashi,
    "Pebbles: User-Configurable Device Network for Robot Navigation",
    The 14th IFIP TC13 Conference on Human-Computer Interaction (INTERACT 2013), pp.420-436, 2013.
  • 石井 健太郎、米 海鵬、馬 雷、Natsuda Laokulra、稲見 昌彦、五十嵐健夫、
    「Pebbles: 自律ロボットの移動経路をデザインするタンジブルデバイス」、
     コンピュータソフトウェア、Vol.30、No.3、pp.76-85、2013。
  • 石井 健太郎、米 海鵬、馬 雷、Natsuda Laokulrat、稲見 昌彦、五十嵐 健夫、
    「Pebbles: 自律ロボットの移動経路をデザインするタンジブルデバイス」、
    第20回インタラクティブシステムとソフトウェアに関するワークショップ (WISS 2012)、pp.37-42、青森三沢、12月6〜8日。
       PDF
  • Haipeng Mi, Kentaro Ishii, Lei Ma, Natsuda Laokulrat, Masahiko Inami, and Takeo Igarashi、
    "Pebbles: An Interactive Configuration Tool for Indoor Robot Navigation",
    The 25th annual ACM symposium on User Interface Software and Technology (UIST 2012), Demonstrations, Cambridge, MA, USA, Oct. 7-10.    PDF    YouTube
  • 石井 健太郎、米 海鵬、馬 雷 、稲見 昌彦、五十嵐 健夫、
    「ロボットナビゲーションのためのユーザが設置可能なビーコンネットワーク」、
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 (ROBOMEC 2012)、5月27-29日、浜松、ポスター発表。
  • Kentaro Ishii, Akihiko Ishida, Greg Saul, Masahiko Inami, Takeo Igarashi,
    "Active Navigation Landmarks for a Service Robot in a Home Environment",
    The 5th ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction (HRI2010), Late Breaking Report, pp.99-100, ポスター, March 2010.    PDF

特 許

  • 発明名称 地図作成方法とロボットの移動経路決定方法
    特許第4997615号 2012/05/25、 特願2010-042773 2010/02/26、 特開2011-180737 2011/09/15。

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