五十嵐プロジェクト
PROJECTS

Foldy: 服たたみロボットへの柔軟な指示手法

杉浦 裕太、五十嵐 健夫、高橋 大樹、Tabare A. Gowon, Charith L. Fernando、杉本 麻樹、稲見 昌彦

概 要

本研究では、嗜好に合わせて服の畳み方を入力できるGUIと、それを再現するロボットを含めたシステムFoldy(フォールディー)を開発した。ユーザはマウス操作で画面上の服のモデルを操作し、畳み方を入力する。GUIにはロボットが実世界で作業する上での制約が考慮されており、操作に合わせてフィードバックを返す。本システムでは、ロボットの動作を直接教示するのではなく、好みを反映させたい部分だけを操作すれば良いので、効率的かつ感覚的に教示することができる。

発表文献

  • Yuta Sugiura, Takeo Igarashi, Hiroki Takahashi, Tabare A. Gowon, Charith Lasantha Fernando, Maki Sugimoto and Masahiko Inami, "Graphical Instruction for A Garment Folding Robot", ACM SIGGRAPH 2009 Full-Conference DVD-ROM Emerging Technologies, New Orleans, August 2009. ACM DOI Bookmark: http://doi.acm.org/10.1145/1597956.1597968

国内発表

  • 杉浦裕太、坂本大介、Tabare Gowon、高橋大樹、稲見昌彦、五十嵐健夫、
    Foldy: GUI操作によるロボットへの服の畳み方の教示、WISS 2010、2010年12月。  PDF 
  • 杉浦裕太,坂本大介,高橋大樹,Tabare Gowon,Charith Fernando,杉本 麻樹,稲見昌彦,五十嵐健夫,
    Foldy: 服たたみロボットへの柔軟な指示手法,インタラクティブ東京2009,2009年10月. 
  • 杉浦裕太,五十嵐健夫,高橋大樹,Tabare Gowon,Charith Fernando,杉本 麻樹,稲見昌彦,
    Graphical Instruction for a Garment Folding Robot,エンタテインメントコンピューティング2009,2009年9月.

デモ展示

リンク

メディア

  • 2009.10.18 テレビ東京「ワールドビジネスサテライト」の「トレンドたまご」で放映。
  • 2009.11.15 BSジャパン「世の中進歩堂」「デジタルコンテンツエキスポ」で放映。
  • 2009.11.22 NHK BS2「デジタルスタジアム」で放映。
  • 2010.05.18 取材は日本ケーブルテレビジョン。放映はテレビ朝日「さきっちょ」。 [ LINK ]

特 許

  • 発明名称 衣料折り畳みシステム、衣料折り畳み指示装置
    特許第5024905号 2012/06/29、 特願2009-167727 2009/07/16、 特開2011-020218 2011/02/03。

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