Andy:俯瞰カメラとマーカを用いた移動ロボットアプリケーション開発用ツールキット

概要

小型の移動ロボットは家庭での日常的なタスクを支援するアプリケーションが期待されており，タスクの指示において洗練されたユーザインタフェースが必要となる．しかし，Human-Computer Interaction研究者の多くを含むロボット工学の知識を持たないソフトウェアプログラマにとって，ロボットを用いたアプリケーションをプロトタイピングすることは未だ容易とは言えない．そこで我々は，Graphical User Interfaceのように1APIコールで平面上のロボットや物体を移動させ，リスナで二次元座標値の変化イベントを取得することのできるツールキットAndyを開発した．Andyはロボットや物体の上面にビジュアルマーカを貼り付け，俯瞰カメラの撮像からマーカ検出することで作業空間床面上の二次元座標系を取得する．本稿では，ツールキットAndyの狙い，APIと実装の概要，ユーザスタディの方法と結果および関連研究について報告する．

発表文献

• 加藤 淳，坂本 大介，稲見 昌彦，五十嵐 健夫．Andy: 俯瞰カメラとマーカを用いた移動ロボットアプリケーション開発用ツールキット，情報処理学会論文誌，特集論文 インタラクションの基盤技術、デザインおよび応用． 2011年4月, Vol.52，No.4，pp.1425-1437．
• Daisuke Sakamoto, Jun Kato, Masahiko Inami, and Takeo Igarashi,
  A Toolkit for Easy Development of Mobile Robot Applications with Visual Markers and a Ceiling Camera,
  22nd Symposium on User Interface Software and Technology (UIST 2009), Oct. 2009,